발자국교회의 선교사역은 예수 그리스도의 복음을 전하는 것이 최우선적 사역이어야 합니다.

내가 받은 것을 먼저 너희에게 전하였노니 이는 성경대로 그리스도께서 우리 죄를 위하여 죽으시고 장사 지낸 바 되셨다가 성경대로 사흘 만에 다시 살아나사 [고린도전서 15:3-4]

발자국교회는 잃어버린 영혼들을 사랑하시어 육신을 입고 찾아 오신 하나님의 관심과 의도를 따라서 잃어버린 영혼을 찾아 그들을 구원하고 잘 양육하여 그들 또한 하나님의 기대와 관심을 알고 하나님의 뜻을 따라 잃어버린 영혼을 찾음으로써 하나님을 기쁘게 해 드리는 것이 우리가 감당해야 하는 선교라 믿습니다.

이것을 위해 발자국교회는 각 성도마다 보내는 선교사, 보냄을 받는 선교사, 혹은 기도와 후원 등 어떤한 방식으로든 선교의 다양한 측면에서 참여케 하여 모든 족속으로 제자를 삼으라는 지상명령에 순종할 수 있도록 교육하는 것을 목적으로 합니다.

이 천국 복음이 모든 민족에게 증언되기 위하여 온 세상에 전파되리니 그제야 끝이 오리라 [마태복음 24:14]